Elevada à categoria de monumento nacional em 22 de março de 1938, a Torre de Menaje foi concluída no reinado de D. Dinis, mas a construção primitiva remonta ao século IX.

Desde 1978, a Torre de Menaje serve de instalações ao Museu Militar, que ocupa os quatro pisos do monumento, com uma exposição de armas, uniformes, plantas militares, bandeiras e troféus desde a Idade Média até à actualidade.

No jardim envolvente, limitado por muros construídos no auge da Guerra da Restauração, estão expostas algumas peças do Museu da Região Flávia.